双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究

顾颢; 梁聪慧; 赵冰

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针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统.分析上住机(PC)与下位机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种"DSP定时PC从动"的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性.通过实验证明该实时控制方式的可行.

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来源
《现代电子技术》 |2008年第8期|161-164|共4页
作者
顾颢; 梁聪慧; 赵冰;
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作者单位

北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083;

北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083;

北方工业大学,机电工程学院,北京,100041;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; CAN总线; 实时系统; 缓冲;

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