基于复合控制的自行车机器人平衡控制

李艳; 王涵

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基于复合控制的自行车机器人平衡控制

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为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法.将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型.针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定.针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性.仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性.

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来源
《现代电子技术》 |2019年第2期|177-182|共6页
作者
李艳; 王涵;
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作者单位

陕西科技大学;

陕西西安 710021;

陕西科技大学;

陕西西安 710021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
自行车机器人; 平衡控制; 复合控制; 不稳定零动态; 控制器; 鲁棒性;

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