一种非质心构型MIMU设计与误差补偿

刘福朝; 赵旭; 樊霞; 王超亮

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一种非质心构型MIMU设计与误差补偿

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针对惯性测量单元在不同载体上的装配需求,设计了一种非质心构型的微惯性测量单元(MIMU).MIMU采用3个单轴陀螺仪和2个三轴加速度计的配置方案,其机械结构外形为中空圆柱形,各个传感器的安装位置远离测量装置的质心位置,因此称为非质心构型的MIMU.结合各个传感器的安装位置,分析了非质心构型下的传感器误差特性,建立误差模型,提出基于最小二乘拟合的分立式快速标定方法,利用三轴转台和离心机等实验设备分别对各项误差参数进行了有效的标定和补偿.最后利用Allan方差分析方法,结合实际的测量数据,得到了MIMU中传感器的各项性能指标,进而为后续研究工作提供了可靠的测量装置和数据源.

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来源
《现代电子技术》 |2021年第5期|143-150|共8页
作者
刘福朝; 赵旭; 樊霞; 王超亮;
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作者单位

北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京 100192;

北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京 100192;

交通运输部北海航海保障中心天津通信中心天津 300457;

中交水运规划设计院有限公司北京 100007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航系统;
关键词
非质心构型; MIMU; 误差特性; 最小二乘拟合; 分立式标定; Allan方差;

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