轮式移动机器人的动力学建模及路径跟踪控制

牛前

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为了实现轮式移动机器人的自动行驶,建立了轮式移动机器人的路径跟踪控制模型.针对轮式移动机器人具有非完整约束的特点,利用Kane方程建立了轮式移动机器人的动力学模型,消除了非完整约束对动力学建模的影响,直接将非完整约束融入到动力学方程中.同时,采用基于航向预览策略的路径跟踪控制算法来控制轮式移动机器人.并运用MATLAB仿真软件分析了动力学模型及控制算法的控制性能,通过仿真验证了轮式移动机器人控制算法的稳定性.

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来源
《现代机械》 |2020年第6期|20-23|共4页
作者
牛前;
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作者单位

长安大学工程机械学院陕西西安710064;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
轮式移动机器人; 动力学模型; 路径跟踪; 非完整约束;

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