基于Lagrange方程的3-PPR并联机构动力学分析与仿真

张军; 谢志江

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基于Lagrange方程的3-PPR并联机构动力学分析与仿真

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以3-PPR并联机构为研究对象,通过运用欧拉旋转矩阵和矢量法推导了该机构的运动学逆解,求解了机构的雅克比矩阵,为机构建立动力学模型提供理论依据.运用拉格朗日方程法和虚功原理建立了该机构的动力学模型.通过运用MATLAB编写该模型的仿真程序,进行逆动力学仿真,将仿真结果与该模型在ADAMS中进行的仿真结果进行了对比分析,二者相对误差较小,结果表明所建立的逆动力学模型是正确的,为该机构后续的运动控制奠定基础.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2016年第8期|57-60|共4页
作者
张军; 谢志江;
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作者单位

长江师范学院机械与电气工程学院,重庆408100;

重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机集成制造;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
并联机构; 动力学模型; 拉格朗日; 仿真分析;

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