新型三自由度平面并联末端执行器设计及其性能分析

刘红军; 张芷铭

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新型三自由度平面并联末端执行器设计及其性能分析

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cqvip:针对飞机机身加工中传统手工钻铆工艺形成的结构疲劳性能低,易产生人为因素误差,以及钻铆机器人多为串联机构,加工精度不够高,极大影响了结构的质量,提出新型三自由度平面并联末端执行器,适用于平面曲线钻铆加工,保证加工位置精度,首先设计7种同类型三自由度平面并联机构,分别为RPP、RRP、RRR、RPR、PPR、PRP和PRR,选择灵活度较高的RRR进行机构逆解运动学分析,其次分析机构的奇异性,分析其运动空间,最后给定加工轨迹进行加工仿真测验,提出7种采用统一设计构件搭建的不同机构模型,为了提高钻铆加工精度及钻铆位置精度,使其应用性广泛。

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2020年第4期|14-1723|共5页
作者
刘红军; 张芷铭;
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作者单位

沈阳航空航天大学机电工程学院沈阳110136;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
3自由度并联机构; 运动学; 奇异性; 工作空间;

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