基于SEA的机器人关节柔顺特性研究

邵念锋; 周秦源; 邵晨阳; 赵岩

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基于SEA的机器人关节柔顺特性研究

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摘要

为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的问题,研究采用串联弹性驱动器(Series elastic actu-ator,SEA)的机器人关节柔顺特性.首先,建立了机器人串联弹性驱动关节的动力学模型,并对其关键影响柔顺特性的参数进行分析;其次,建立了机器人末端接触目标阻抗模型与虚拟样机模型,利用ADAMS对采用串联弹性驱动关节的机器人进行被动柔顺运动仿真;最后,利用MATLAB对采用串联弹性驱动关节动力学参数被动柔顺特性与期望阻抗控制参数主动柔顺特性进行了仿真分析,结果表明合理的被动柔顺参数与阻抗参数可以提高机器人的柔顺特性.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2020年第11期|33-3741|共6页
作者
邵念锋; 周秦源; 邵晨阳; 赵岩;
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作者单位

中南林业科技大学机电工程学院长沙 410000;

中南林业科技大学机电工程学院长沙 410000;

中南林业科技大学机电工程学院长沙 410000;

中南林业科技大学机电工程学院长沙 410000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
仿生关节; 柔顺特性; 串联弹性驱动器; 被动柔顺; 主动柔顺;

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