基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法

肖金壮; 王震; 郭漠凡; 常建红

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基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法

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在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法.该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线.在相同的行程和加加速度下,该算法与多项式算法相比,可以通过提高加速度的值来减小行程时间,并在TMS320 DSP28335处理器仿真结果中得到验证.在实际应用中,该算法可有效提高机器人生产效率.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2020年第11期|42-44|共3页
作者
肖金壮; 王震; 郭漠凡; 常建红;
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作者单位

河北大学电子信息工程学院河北保定 071000;

河北大学电子信息工程学院河北保定 071000;

河北大学电子信息工程学院河北保定 071000;

河北大学电子信息工程学院河北保定 071000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工艺设计;金属切削加工工艺;
关键词
卷积; 非对称S速度曲线; 行程时间; 加加速度; 加速度;

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