群体机器人固定链路径形成算法

韩晓; 雷斌

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群体机器人固定链路径形成算法

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摘要

针对目前群体机器人路径形成算法规则单一、影响因素多、效率低等问题,借助马尔可夫理论和图论知识对路径形成算法进行理论建模.利用栅格法在二维地图中模拟了路径形成算法.通过改变机器人施放时间间隔,对比了路径形成算法在有无支链的情况下的搜索效率,分析出了这两种算法在有限封闭空间内的优劣,同时在有无障碍物的情况下对算法进行了测试,提出在不同场景下选用不同路径形成算法的策略.仿真结果表明,有支链路径形成算法在机器人施放时间间隔较长的前提下,对有障碍物的环境适应性更好.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2021年第5期|1-49|共5页
作者
韩晓; 雷斌;
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作者单位

武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室武汉 430081;

武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉 430081;

武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室武汉 430081;

武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉 430081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
群体机器人; 路径形成; 栅格法;

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