基于多重循环的6-DOF机械手迭代学习控制

鄢圣华; 黄松

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基于多重循环的6-DOF机械手迭代学习控制

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为了提高多自由度工业机械手的跟踪性能,使控制更加精确,提出了一种基于多重循环的机械手迭代学习控制方法.该方法由内环和外环两个部分组成,前者负责处理驱动动力学,而后者负责处理运动学参数的不精确性以及关节静态偏差;利用基于数据的带运动约束的反演技术实现快速内环收敛.外环使用激光跟踪器测量末端执行器的偏差,并使用逆雅可比矩阵进行关节参考修正.在六自由度(6-DOF)机械手上进行了实验验证与分析,结果表明,相比鲁棒迭代学习控制方法,该方法将跟踪的均方根误差和最大误差分别减小了11.06％和17.28％,对多自由度机械手系统具有较好的控制精度和收敛性.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2021年第5期|103-106110|共5页
作者
鄢圣华; 黄松;
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作者单位

湖北理工学院机电工程学院湖北黄石 435003;

江西理工大学机电学院江西赣州 341000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
机械手控制; 轨迹跟踪; 迭代学习; 约束控制; 多重循环; 雅可比矩阵;

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