磁导航AGV路径跟踪控制系统设计

苗静静; 牛萍娟

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针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机转速,使前轮配合后轮转向运动,提高路径跟踪精度.在MATLAB中对算法进行验证,结果表明该方法有效减小了系统的超调,缩短了系统达到稳态的时间,AGV车沿设定路径行驶时,控制精度在±5 mm以内,实现AGV车的稳定运行.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2021年第9期|107-110116|共5页
作者
苗静静; 牛萍娟;
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作者单位

天津工业大学电气工程及自动化学院天津300380;

天津工业大学电气工程及自动化学院天津300380;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械制造工艺;金属切削加工工艺;
关键词
自动导引车; 模糊PID控制; 路径跟踪; 磁导航;

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