基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位

陈新宇; 雷斌; 蒋林; 张文俊

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基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位

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摘要

针对机器人在空旷缺少特征信息环境下,二维激光雷达的测距范围有限,且缺少高度信息,机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割,采用ALOAM算法构建反光柱地图,利用曲率对每一帧激光进行特征提取,通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配,再通过列文伯格非线性优化,求解机器人的位姿。该算法分别在仿真和真实环境中进行了静态和动态定位实验测试,实验结果表明反光柱定位系统定位精度较高,定位稳定性较好。

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2022年第9期|11-15|共6页
作者
陈新宇; 雷斌; 蒋林; 张文俊;
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作者单位

武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;

武汉科技大学机器人与智能系统研究院;

立得空间信息技术股份有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
三维激光雷达; 反光柱定位; SLAM; KD树; 最近邻域搜索; LM优化;

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