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基于非线性反馈的水翼艇纵向运动鲁棒控制

         

摘要

为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果,在保持已有的多输入多输出(Multiple-Input Multipe-Output,MIMO)鲁棒控制器不变的基础上,引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈.仿真结果表明:在模型摄动时,鲁棒控制器主要改进纵摇效果,而非线性反馈控制能同时改进升沉和纵摇效果,控制效果比鲁棒控制器提升70%以上,控制能量比鲁棒控制器节省90%以上.简单的理论分析和仿真研究结果表明:正弦函数驱动的非线性反馈对于MIMO系统的控制同样适用.

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