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下肢外骨骼系统稳定性分析和步态控制研究

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摘要

本文在传统ZMP稳定性判据的基础上对ZMP稳定性判据进行了改进,建立了人的外界干扰因素对系统稳定性的影响的数学模型,然后对下肢外骨骼人机系统的运动过程稳定性进行研究,按最大稳定裕量原则对步态进行优化.为了在不同情况下保持平衡,提出了步幅、调整新的控制措施.通过仿真实例验证了所提出方法的正确可行性.

著录项

来源
《中国新技术新产品》 |2017年第11期|8-9|共2页
作者
徐元杰; 樊军;
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作者单位

新疆大学,新疆乌鲁木齐 830000;

新疆大学,新疆乌鲁木齐 830000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计、计算与制图;
关键词
下肢外骨骼; ZMP; 稳定性; 优化;

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