非线性反馈和二次型调节器在两栖机器人中的应用

郑亮; 朴燕; 马宇科

首页> 中文期刊> 《光学精密工程》 >非线性反馈和二次型调节器在两栖机器人中的应用

非线性反馈和二次型调节器在两栖机器人中的应用

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

cqvip:球形两栖机器人具有对称的结构和多自由度的运动状态特性,在环境适应性和运动稳定性上具有优势。本文介绍一种可以用于深海水下探测与救援的新型水陆两栖机器人控制系统的结构和建模方法,根据机器人的运动控制模式,推导出具有6个自由度的动态数学模型,并在动态模型的基础上,建立并评估了两种控制模型。第一种是基于二次型调节器(LQR)的控制器模型,第二种是基于非线性状态反馈(FL)的控制器模型。最后对两种控制模型进行水下实验验证及评估,从而证明两种控制器的有效性和优劣性。实验表明非线性状态反馈系统在响应时间(LQR=67.5 s,FL=46.5 s)方面都优于有限时域LQR控制器,而LQR控制器在上升时间(LQR=24.5 s,FL=39.8 s)方面更加具有优势。

著录项

来源
《光学精密工程》 |2019年第10期|2199-2206|共8页
作者
郑亮; 朴燕; 马宇科;
展开▼
作者单位

长春理工大学电子信息工程学院吉林长春130022;

吉林农业科技学院电气与信息工程学院吉林吉林132101;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
球形机器人; 两栖; 水下探测; 非线性反馈; 二次型调节器;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 线性二次型调节器最优输出反馈律的研究 [J] . 李世玲 . 电子技术参考 . 1999,第001期
2. 扰动下线性二次型反馈调节器的鲁棒性与灵敏度 [J] . 潘胜强 . 控制理论与应用 . 1990,第001期
3. 遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析 [J] . 王林军 ,史宝周 ,张东 . 计算机集成制造系统 . 2022,第1期
4. 线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究 [J] . 魏来 ,贠超 ,杨学兵 . 机电工程 . 2015,第006期
5. 力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究 [J] . 于海洋 . 数字技术与应用 . 2017,第011期
6. 严格反馈随机非线性系统二次跟踪型风险灵敏度下的输出反馈控制器设计 [C] . 刘允刚 ,张纪峰 ,潘子刚 . 第二十一届中国控制会议 . 2002
7. 非线性多智能体系统的容错控制及其在多自主水下机器人中的应用 [A] . 付启龙 . 2020

非线性反馈和二次型调节器在两栖机器人中的应用

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅