带有谐波减速器的框架系统速度波动抑制

陈祥文; 李海涛

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带有谐波减速器的框架系统速度波动抑制

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为了实现带有谐波减速器的间驱式框架系统高精度速度跟踪控制,提出了一种基于位置域迭代学习控制的前馈补偿方法。首先,分析了谐波减速器运动误差导致的负载端角速率波动的位置域周期特性,并在此基础上提出了一种位置域迭代学习前馈补偿方法。该方法通过对框架系统速度调节误差信号进行累加获取前馈补偿信号,通过补偿力矩来抑制转速波动。然后,对迭代学习算法进行了分析,得到了迭代学习的收敛条件和迭代终止条件。最后,利用仿真和试验对所提方法的有效性和可行性进行了验证。结果表明,应用所提的迭代学习前馈补偿方法可使框架系统负载端的转速波动量被抑制30%以上。所提方法实现简单,具有较好的速度波动抑制能力,有效提高了控制力矩陀螺输出力矩精度。

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来源
《光学精密工程》 |2022年第20期|2457-2466|共10页
作者
陈祥文; 李海涛;
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作者单位

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;

北京航空航天大学宁波创新研究院;

北京航空航天大学前沿科学技术创新研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类永磁电机;
关键词
位置域; 迭代学习; 框架系统; 速度跟踪控制;

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