面向测量的工业机器人定位误差补偿

邾继贵; 邹剑; 林嘉睿; 郭磊; 郭寅

首页> 中文期刊> 《光电子．激光》 >面向测量的工业机器人定位误差补偿

面向测量的工业机器人定位误差补偿

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法。在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差。由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量。实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422mm,改进方法的RMSE优于0.10mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。

著录项

来源
《光电子．激光》 |2013年第4期|746-750|共5页
作者
邾继贵; 邹剑; 林嘉睿; 郭磊; 郭寅;
展开▼
作者单位

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;

天津300072;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TN242.6;
关键词
工业精密测量; 柔性视觉测量; 工业机器人; 定位误差补偿; 单相机补偿;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 面向测量的工业机器人定位误差补偿研究 [J] . 余雷 . 科教导刊-电子版（中旬） . 2020,第4期
2. 工业机器人绝对定位误差补偿方法 [J] . 林嘉睿 ,程东源 ,刘思仁 . 航空制造技术 . 2022,第5期
3. 两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度 [J] . 朱江新 ,刘吉刚 ,田硕 . 机械科学与技术 . 2020,第4期
4. 工业机器人绝对定位误差的建模与补偿 [J] . 齐俊德 ,张定华 ,李山 . 华南理工大学学报（自然科学版） . 2016,第11期
5. 工业机器人定位误差补偿方法与实验研究 [J] . 龚星如 ,沈建新 ,田威 . 机械与电子 . 2012,第7期
6. 工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法 [C] . 龚星如 ,沈建新 ,田威 . 2011年飞机数字化制造技术学术会议——大飞机工程与数字化制造 . 2011
7. 基于工业机器人的孔径测量路径规划及误差补偿方法研究 [A] . 童忠文 . 2018

面向测量的工业机器人定位误差补偿

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅