随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高.针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块.控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制.控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器.AUV运动模拟器通过USB CAN Ⅱ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试.使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Thread操作系统裁剪和配置,实现了 RT-Thread操作系统的CAN驱动移植和CAN通信软件开发.AUV运动控制器与运动模拟器的对接测试表明,该通信模块有效地提高了控制器的可靠性,满足了设计要求,为实现AUV的长期、有效航行控制奠定了基础.
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