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基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究

         

摘要

工业手柄设计存在原始缺陷,即手柄摇杆在起始位置会发生轻微移动,易造成被控制设备在初始状态下的突然移动.为解决上述问题,提出了两种工业手柄摇杆优化模型,即圆形死区模型和方形死区模型.通过计算摇杆拨动角度,分析两种模型的优劣.以CC430F6137单片机作为手柄控制器的核心元器件,在该单片机上编程验证两种模型的正确性和可行性.通过工业手柄控制全向转运车,记录拨动摇杆的过程中摇杆角度的变化,并观察转运车的移动方向是否发生角度跳变.试验证明,工业手柄摇杆采用圆形死区模型时,死区范围内摇杆角度值始终为00,死区范围之外摇杆角度值的计算准确,无角度跳情况发生.

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