多足机器人足端支反力求解方法比较

赵士杰; 郭祖华

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多足移动机器人运动过程中足端支反力的求解是一个难题，本文介绍并比较了两种计算方法，即伪逆法和优化方法。伪逆法将等式约束线性化处理并补充到平衡方程中，然后利用伪逆理论求解；优化方法则以各个关节力矩的平方和最小为目标函数，搜寻最优解。本文用伪逆法、基于常规规划理论的优化方法和遗传算法分别实现了某6足机器人足端反力的求解。通过对计算结果进行分析比较，得知：伪逆法效率高，但结果偏于保守，机器人行走时能耗偏高；优化方法得到的结果虽然使机器人行走时能耗更少，但计算速度慢，无法用于实时控制。

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来源
《机器人技术与应用》 |2014年第6期|23-26|共4页
作者
赵士杰; 郭祖华;
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作者单位

北京航空航天大学;

北京;

100191;

北京航空航天大学;

北京;

100191;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
多足机器人; 动力学; 足端力分配;

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