超声波网络导航中移动机器人的位置计算

俞竹青; 那须康雄

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超声波网络导航中移动机器人的位置计算

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在利用超声波网络进行室内移动机器人的导航中采用三点测位方式.在理论上,有三个圆相交于一点即移动机器人的位置.但实际上由于测量数据误差的存在,这三个圆并非相交于一点而是三点.这三个交点构成一个小圆弧三角形区域,使移动机器人的位置确定复杂化.本文提出一种位置计算方法,取它的内切圆心位置代表移动机器人的位置.理论分析与应用于实验数据的结果表明,所取的代表点与移动机器人的实际位置充分接近,满足一般移动机器人的精度要求,证实了本文提出的位置计算方法的有效性和实用性.

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来源
《机器人技术与应用》 |2002年第3期|36-39|共4页
作者
俞竹青; 那须康雄;
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作者单位

江苏石油化工学院机械工程系;

江苏石油化工学院机械工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 超声波网络; 位置计算;

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