火星车沉陷机理与脱困策略研究

潘冬; 陈朕; 袁宝峰; 王瑞; 陈百超; 邹猛

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火星车沉陷机理与脱困策略研究

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以"祝融号"火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下"祝融号"火星车的沉陷判别准则及脱困策略。验证试验结果表明:临界沉陷时滑转率为61.25%、驱动电流为1.90 A,达到沉陷临界值后"祝融号"火星车将无法直接驶离,而"祝融号"火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法。研究成果可为"祝融号"火星车在轨使用策略提供试验数据和参考。

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来源
《机器人》 |2022年第1期|2-8|共7页
作者
潘冬; 陈朕; 袁宝峰; 王瑞; 陈百超; 邹猛;
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作者单位

北京空间飞行器总体设计部;

北京100094;

吉林大学工程仿生教育部重点实验室;

吉林长春130022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航天探测器;
关键词
火星车; 车轮; 沉陷; 脱困方法;

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