含被动高副的冗余驱动并联机器人优化设计

温海营; 戴敏; 张慧; 张志胜; 于继勇

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含被动高副的冗余驱动并联机器人优化设计

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针对具有平移和旋转混合自由度的冗余驱动并联机器人,提出一种优化设计方法.首先,介绍了仿人类口颌设计的并联机器人,由6-PUS(prismatic-universal-spherical)并联机构模拟6条主要咀嚼肌,2个被动高副模拟下颌关节.针对机构含被动高副的特点,利用末端执行器上的3点描述位姿,建立其量纲一致的雅可比矩阵.基于机器人结构和尺寸对速度误差传递性能的影响的分析,给出了该冗余驱动并联机器人的优化方法.设置性能参数对该冗余驱动并联机器人进行了尺寸优化设计,与优化前机器人机构相比全局误差标准差下降了39.83%.结果表明所提出的优化设计方法提高了并联机构的速度传递性能,并可以扩展用于其他机器人的优化设计.

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来源
《机器人》 |2021年第6期|694-705|共12页
作者
温海营; 戴敏; 张慧; 张志胜; 于继勇;
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作者单位

东南大学机械工程学院;

江苏南京211189;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
被动高副; 优化设计; 冗余驱动; 并联机器人;

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