仿昆扑翼飞行器全解耦控制

胡明朗; 周向东; 魏瑞轩; 王强; 沈东; 周新立

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仿昆扑翼飞行器全解耦控制

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针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点.

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来源
《机器人》 |2009年第2期|151-158|共9页
作者
胡明朗; 周向东; 魏瑞轩; 王强; 沈东; 周新立;
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作者单位

空军工程大学工程学院三系;

陕西西安710038;

西安交通大学电子与信息工程学院;

陕西西安710049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
微型飞行器; 仿昆扑翼飞行器:欠驱动系统; 周期时变反馈; 平均理论;

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