基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术

顿向明; 缪松华; 沈静; 顿向勇

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基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术

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为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法,并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.

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来源
《机器人》 |2012年第4期|460-465|共7页
作者
顿向明; 缪松华; 沈静; 顿向勇;
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作者单位

上海交通大学机器人研究所;

上海200240;

常州远量机器人技术有限公司;

江苏常州213164;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
爬壁机器人; 定位; 麦克风阵列; 卡尔曼滤波;

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