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机械手柔顺和刚度广义中心分析

         

摘要

机器人系统的弹性特性一般可用一个6×6的刚度或柔顺矩阵建模.本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征.通过能量最小原理,确定了柔顺和刚度的静态值.分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念.

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