具有MY轮的全方位移动机器人运动学研究

叶长龙; 李怀勇; 马书根; 倪会超

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根据MY轮的结构特点建立了由MY轮组成的全方位移动机器人的运动学模型.分析了由于轮结构带来的运动学特性.对全方位移动机器人在运动过程中的振动、控制及误差进行了深入研究.提出了通过优化接触距离及MY轮转速来减小机器人运动误差的控制方法.为获得优化结构,比较了三轮结构和四轮结构的运动学特性.同时应用正弦控制规律来合理控制MY轮的转动,改善了机器人的运动稳定性.仿真结果充分证明了分析的正确性.

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来源
《机器人》 |2012年第2期|144-151|共8页
作者
叶长龙; 李怀勇; 马书根; 倪会超;
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作者单位

沈阳航空航天大学机电工程学院;

辽宁沈阳110136;

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

立命馆大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
全方位移动机器人; 运动学; 轨迹误差; 振动;

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