基于双目视觉的四边形闭环跟踪算法

樊俊杰; 梁华为; 祝辉; 余彪

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基于双目视觉的四边形闭环跟踪算法

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针对动态背景下视觉跟踪存在的错误率大、鲁棒性不强以及多目相机信息融合难等问题,提出一种基于双目匹配的视觉跟踪算法.结合双目相机的物理结构特点,该算法以四边形闭环方法对特征点进行匹配,实现特征点的双目匹配和立体跟踪,并优化匹配的搜索结构.算法首先采用高斯-拉普拉斯模板对图像进行滤波,利用Harris角点检测算法提取特征点并依次构造描述子序列,然后以绝对误差和作为匹配代价的衡量准则,建立四边搜索准则进行邻近搜索,同时引入RANSAC(随机采样一致性)算法进行可靠性筛选,最终通过4点构成的四边形闭环检测实现了特征点跟踪精度的改进.通过对不同分辨率、不同路况图像集进行测试实验,所提出的四边形跟踪算法特征跟踪正确率可达99.80%,鲁棒性和精度均优于光流法.

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来源
《机器人》 |2015年第6期|674-682|共9页
作者
樊俊杰; 梁华为; 祝辉; 余彪;
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作者单位

中国科学技术大学自动化系;

安徽合肥230027;

中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所;

安徽合肥230028;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
视觉跟踪; 信息融合; 双目匹配; 四边形闭环;

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