基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

曹洋; 方帅; 徐心和

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基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下 ,对期望轨迹进行曲线分解 ,得到所需的一系列参考点 ,并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹 .基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律 ,驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪 .该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制 ,且不存在速度跳跃点 .仿真实验结果表明它的有效性 .

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来源
《机器人》 |2004年第5期|429-433|共5页
作者
曹洋; 方帅; 徐心和;
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作者单位

中国科技大学自动化系;

东北大学信息科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
轮式移动机器人; 轨迹跟踪; Haar小波; 非完整系统;

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