基于改进A*算法的移动机器人路径规划

赵晓; 王铮; 黄程侃; 赵燕伟

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基于改进A*算法的移动机器人路径规划

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为了解决较大场景下A*寻路算法存在的内存开销大、计算时间长等问题,本文在A*算法的基础上,结合跳点搜索算法,提出一种改进的A*算法.该算法通过筛选跳点进行扩展,直到生成最终路径,扩展过程中使用跳点代替A*算法中大量可能被添加到OpenList和ClosedList的不必要节点,从而减少计算量.为了验证改进A*算法的有效性,分别在不同尺寸的2维栅格地图中进行仿真,仿真结果表明,相比A*算法,改进A*算法在寻路过程中扩展更少的节点,寻路速度更快,且加速效果随环境地图的增大更加明显.最后将改进A*算法应用于移动机器人Turtlebot2进行对比实验.实验结果表明,在生成相同路径的基础上,改进A*算法的寻路速度较A*算法提高了约200%,能够满足移动机器人路径规划的要求.

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来源
《机器人》 |2018年第6期|903-910|共8页
作者
赵晓; 王铮; 黄程侃; 赵燕伟;
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作者单位

浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室;

浙江杭州310014;

浙江工业大学计算机科学与技术学院;

浙江杭州310023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
移动机器人; 路径规划; A*算法; 跳点搜索;

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