智能柔性机械臂的建模和振动主动控制研究

娄军强; 魏燕定; 杨依领; 谢锋然; 赵晓伟

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智能柔性机械臂的建模和振动主动控制研究

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针对伺服电动机、谐波齿轮减速器、柔性臂及压电致动器组成的智能柔性机械臂系统,基于假设模态法和Hamilton原理建立系统动力学方程.为了实现系统较高精度的位置控制,同时快速抑制柔性臂的弹性振动,提出了对伺服电动机采用PD(proportional derivative)控制、对压电致动器采用模糊(fuzzy)控制的复合控制策略.在数值仿真分析的基础上,搭建了智能柔性机械臂系统测控平台.数值仿真和实验结果表明所提出的控制策略是可行的:PD控制算法控制伺服电动机以较高的位置精度完成了系统运动控制,模糊控制算法控制压电致动器较快地抑制了柔性臂的弹性振动.实验中柔性臂的振动衰减时间由6.5s缩短为3.5s,提高了柔性臂末端的定位控制精度,改善了系统的操作效率.

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来源
《机器人》 |2014年第5期|552-559|共9页
作者
娄军强; 魏燕定; 杨依领; 谢锋然; 赵晓伟;
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作者单位

浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室;

浙江宁波315211;

浙江大学现代制造工程研究所;

浙江杭州310027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;非金属材料;
关键词
智能柔性机械臂; 振动主动控制; 模糊控制; 压电致动器;

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