一种新型并联机床的驱动输入选择

高建设; 刘德平; 杨杰伟; 赵永生

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基于螺旋理论,将并联机床全部分支中可作为驱动输入的运动副锁定后,可以得到作用在动平台上的约束螺旋.选出与机构的自由度数目相同的约束螺旋与机构本身固有的结构约束螺旋组成约束矩阵,根据约束矩阵的秩确定输入的合理性.将约束力/力矩矩阵的最小奇异值与最大奇异值之比定义为约束力/力矩各向同性度,并以此为指标对各驱动输入组合的优劣性进行评价.驱动输入选择结果表明,该并联机床存在5种合理输入,其中以UPS分支中的5个P副为驱动输入是最优组合.

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来源
《机器人》 |2009年第6期|529-534|共6页
作者
高建设; 刘德平; 杨杰伟; 赵永生;
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作者单位

郑州大学机械工程学院;

燕山大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
并联机床; 螺旋理论; 驱动输入选择; 约束力/力矩各向性度;

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