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轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究

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摘要

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.

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来源
《机器人》 |2007年第5期|498-504|共7页
作者
和永智; 刘伟军; 周船; 常勇; 谈大龙;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
轮式移动机器人; 运动学模型; 不平坦地形; 交互运动; 虚拟现实;

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