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利用变结构系统理论实现人工肌肉的夹持力控制

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本文推导了人工肌肉系统的数学模型.探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉的夹持力的控制方法,给出了仿真和实验结果.人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是一种在柔顺运动控制中很有应用前途的新型作动器.

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来源
《机器人》 |1990年第4期|15-20|共6页
作者
宗光华;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
人工肌肉; 夹持力; 机器人; 仿真模型;

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