级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

王斌锐; 张斌; 沈国阳; 金英连; 黎建军

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级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

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针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2017年第4期|474-480|共7页
作者
王斌锐; 张斌; 沈国阳; 金英连; 黎建军;
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作者单位

中国计量大学机电工程学院;

浙江杭州310018;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
仿人肘关节; 关节建模; 气动肌肉; 模糊控制;

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