气动柔性五指机械手的运动学及抓持能力

赵云伟; 耿德旭; 刘晓敏; 张金涛

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气动柔性五指机械手的运动学及抓持能力

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根据人手仿生学结构,采用2种自主开发的柔性关节,研发了气动柔性仿人机械手.该机械手有5根手指,每根手指由关节本体和驱动装置复合一体的3个柔性关节组成.首先采用参数化齐次坐标变换矩阵,建立了机械手运动学方程.而且分析了机械手的工作空间,并对机械手摆出复杂手势和取物进行了仿真.相应的实物样机实验通过机械手气动平台完成,验证了该机械手的灵活性及其功能.测试了柔性手指在不同通气方式下手指各关节的夹持力.该机械手具有较高灵活性,能够完成抓、握、捏、夹和拧等13种取物模式,对物形变化具有较强的适应性.

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来源
《机器人》 |2014年第2期|171-178|共8页
作者
赵云伟; 耿德旭; 刘晓敏; 张金涛;
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作者单位

北华大学工程训练中心;

吉林吉林132021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类气压元件;
关键词
气动复合弹性体; 人工肌肉; 柔性关节; 仿人机械手;

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