凿岩机器人线性近似解耦-迭代法运动学求逆

周亮; 谢习华; 周宏兵; 龚艳玲

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凿岩机器人线性近似解耦-迭代法运动学求逆

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多关节运动耦合型机械手的运动学求逆,是个相当复杂的问题,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题.本文针对具有6个旋转关节、3个平移关节的凿岩机器人机械手,提出线性近似解耦模型,用迭代法求解运动学反解,在系统仿真中得到了反复验证,并在国内首台隧道凿岩机器人控制系统中应用,能满足该系统的精度要求与实时性要求.

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来源
《凿岩机械气动工具》 |2001年第4期|29-33|共5页
作者
周亮; 谢习华; 周宏兵; 龚艳玲;
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作者单位

中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083;

中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083;

中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083;

中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类线性代数的计算方法;
关键词
机器人; 隧道凿岩机器人; 运动学反解;

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