基于绳索牵引的混联机构仿人机械手抓握装置的设计与研究

侯津博; 刘静娜; 叶龙飞; 胡凯恒; 管邦龙; 梁洺; 李卓欣

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基于绳索牵引的混联机构仿人机械手抓握装置的设计与研究

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通过分析人手指的结构和运动,设计了一种基于绳索牵引的多关节仿人机械手抓握装置。该装置以舵机为动力源,采用绳索进行运动传递,并在手指抓握侧安装压力传感器,利用单片机实现装置的闭环控制。通过SolidWorks软件建立了抓握装置的三维模型,确定了不同抓握工况下的关节运动参数,并将其输入控制程序用于运动控制。经过抓握实验发现,该装置动作协调,灵敏度较高,抓握功能可靠。

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来源
《科技创新与生产力》 |2021年第10期|102-106|共5页
作者
侯津博; 刘静娜; 叶龙飞; 胡凯恒; 管邦龙; 梁洺; 李卓欣;
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作者单位

天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;

天津300384;

机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学);

天津300384;

天津理工大学集成电路科学与工程学院;

天津300384;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
仿人机械手; 绳索牵引; 闭环控制; 抓握装置;

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