对角式舵轮分布的AGV路径纠偏控制研究

傅伯雄; 董璇; 刘明立; 刘哲; 孙晓龙; 张明路

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对角式舵轮分布的AGV路径纠偏控制研究

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针对对角式舵轮分布的自动导航车(automated guided vehicle,AGV)的路径纠偏,提出了一种模糊控制+滑模控制的控制方法。首先,对角式舵轮分布的AGV进行数学描述,对其运动学、动力学分析建模;其次根据运动学模型,以车体位置、角度偏差为输入量,车体转向角度为输出量,设计模糊运动控制器作为外环控制器,然后根据其非线性动力学模型设计滑模控制器作为内环控制器;最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究,表明所制定的控制策略有效,保证了对角式舵轮分布的AGV的快速且稳定的路径纠偏。

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来源
《科学技术与工程》 |2023年第12期|5145-5151|共7页
作者
傅伯雄; 董璇; 刘明立; 刘哲; 孙晓龙; 张明路;
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作者单位

国网石家庄供电公司;

河北工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
对角式; 自动导航车(AGV); 模糊控制; 滑模控制; 纠偏控制;

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