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AGV路径纠偏控制器设计与分析

         
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AGV路径导航算法是提高AGV运行效率的关键问题之一.为了避免AGV在作业过程中受到外界不确定因素影响而偏离既定路径,文章对差速驱动四轮AGV进行了PID控制器设计,能够完成自动纠偏任务.首先,进行AGV运动学建模,分析位置偏差和角度偏差与左、右驱动轮速度差和电机输出电压之间的关系;然后,以位置偏差和角度偏差为输入,以左、右驱动轮速度差为输出,设计PID控制器,对AGV的运动路径进行控制.最后,对PID控制与常规闭环控制进行Matlab仿真对比,验证了PID控制算法的高效性和鲁棒性.

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