基于激光跟踪的V形坡口焊接机器人

李振雨; 王好臣; 王泽政; 张鸿高; 李家鹏; 王功亮

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基于激光跟踪的V形坡口焊接机器人

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介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理.在分析了V形坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像.经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标.通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿;利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制.

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来源
《科学技术与工程》 |2018年第17期|39-43|共5页
作者
李振雨; 王好臣; 王泽政; 张鸿高; 李家鹏; 王功亮;
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作者单位

山东理工大学机械工程学院,淄博255049;

山东理工大学机械工程学院,淄博255049;

山东理工大学机械工程学院,淄博255049;

鲁西新能源装备有限公司,聊城252000;

山东理工大学工程实训中心,淄博255049;

山东理工大学机械工程学院,淄博255049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般焊接工具和设备;
关键词
激光跟踪; V形坡口; 机器人; 图像处理;

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