多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

夏细明

首页> 中文期刊> 《科学技术与工程》 >多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法.介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程.介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制.分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性.实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性.

著录项

来源
《科学技术与工程》 |2018年第20期|275-280|共6页
作者
夏细明;
展开▼
作者单位

南京工程学院工业中心创新学院,南京 211167;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP24.3;
关键词
多自由度; 机器人; 机械手腕; 关节; 柔顺控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 仿腕关节柔顺并联打磨机器人设计与试验 [J] . 朱伟 ,汪源 ,沈惠平 . 农业机械学报 . 2016,第002期
2. 多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究 [J] . 陈金舰 . 现代制造技术与装备 . 2019,第009期
3. 多自由度工业机器人机械手的设计方法分析 [J] . 陆建荣 . 机电信息 . 2014,第030期
4. 多自由度工业机器人机械手的设计方法分析 [J] . 陆建荣 . 机电信息 . 2014,第030期
5. 基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法研究 [J] . 乐宇倚 ,郭帅 . 工业控制计算机 . 2021,第010期
6. 一种新型结构的机器人多自由度腕关节 [C] . 冯浩 . 2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 . 2005
7. 面向机器人腕关节的杆式多自由度超声电机关键问题研究 [A] . 胡斌 . 2017

多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅