汽车自动驾驶的方向与车速控制算法设计

姜勇; 解晓琳

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用于港口集装箱转运和路面疲劳试验加载等场合的半挂汽车列车运输具有线路固定和场地封闭等特点,采用自动驾驶将提高行车安全、减少人力成本.以半挂汽车列车为控制对象,设计了汽车自动驾驶的方向和车速控制算法.采用基于侧向位置偏差和航向偏差联合控制参数的方向控制策略.为增强方向控制算法对不同车速的适应性,引入基于稳态转向增益的方向控制增益调度.车速控制采用预瞄位置期望车速与当前实际车速的偏差反馈PID控制.以油门开度与制动踏板行程为非相容组合控制输入,依据期望纵向加速度确定不同控制输入方式的切换及控制输入大小.采用Matlab/Simulink和TruckSim协同仿真手段评价自动驾驶控制效果.仿真结果表明在设定不同路径和目标车速下,提出的算法均能以较小侧向位置偏差、航向偏差和车速误差实现路径和车速跟踪.

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来源
《科学技术与工程》 |2013年第34期|10213-10220|共8页
作者
姜勇; 解晓琳;
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作者单位

大连海洋大学职业技术学院,大连116300;

北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京100191;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电子计算机在公路运输和公路工程中的应用;
关键词
自动驾驶; 方向控制; 车速控制;

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