基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

程福; 马英庆

首页> 中文期刊> 《科学技术与工程》 >基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

结合最小二乘法方法,提出一种新的极限环导航方法.它可以在诸如机器人足球比赛等高度动态环境中,为自主移动机器人进行很好地实时路径规划.首先运用最小二乘法方法得到赛球运动的直线轨迹模型,参照此模型构建出描述赛球运动趋势的椭圆极限环,然后从机器人位置向椭圆作切线,机器人以椭圆上的切点作为路径跟踪的目标点奔向椭圆;通过改变椭圆极限环的半径获得动态路径规划,最终完成目标拦截行为.这种方法将机器人直接奔向赛球的走行方式,改变为奔向赛球运动区域的走行方式;使得机器人在快速到达目标的同时具有很平滑的避障能力.仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球比赛中的应用价值.

著录项

来源
《科学技术与工程》 |2007年第21期|5681-5684|共4页
作者
程福; 马英庆;
展开▼
作者单位

辽宁机电职业技术学院,丹东,118002;

辽宁机电职业技术学院,丹东,118002;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
极限环; 路径规划; 最小二乘法; 移动机器人;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划 [J] . 陈少斌 ,蒋静坪 . 系统仿真技术 . 2006,第004期
2. 基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航研究 [J] . 彭育强 ,黄泽龙 ,李少伟 . 自动化仪表 . 2020,第010期
3. 基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法 [J] . 丁艳 ,毕杨 . 自动化与仪表 . 2021,第001期
4. 基于再励学习的多移动机器人协调避障路径规划方法 [J] . 张芳 ,颜国正 ,林良明 . 计算机工程与应用 . 2003,第003期
5. 基于双目视觉信息融合的移动机器人避障研究基于双目视觉信息融合的移动机器人避障研究 [J] . 谷凤伟 ,金西虎 ,姜珊 . 电子世界 . 2015,第018期
6. 基于改进势场法的移动机器人避障路径规划 [C] . 刘春阳 ,程亿强 ,柳长安 . 2009年中国智能自动化会议 . 2009
7. 动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究 [A] . 尹鹏衡 . 2020

基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅