一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

王新达; 韩宝玲; 陈禹含; 郑凯林

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一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

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针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题.将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法.将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证.仿真结果验证了该算法的有效性.

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来源
《科学技术与工程》 |2019年第14期|218-223|共6页
作者
王新达; 韩宝玲; 陈禹含; 郑凯林;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆学院;

北京100081;

北京理工大学机械与车辆学院;

北京100081;

北京理工大学机械与车辆学院;

北京100081;

北京理工大学机械与车辆学院;

北京100081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
多关节机械臂; 碰撞检测; 检测基元; 最小距离;

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