结合旋量理论和代数方法的六自由度机械臂逆运动学求解算法

陈禹含; 韩宝玲; 王善达; 许仕杰; 刘杨

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结合旋量理论和代数方法的六自由度机械臂逆运动学求解算法

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针对六自由度且具有相互平行的3个相邻关节轴的串联式机械臂逆运动学问题,提出一种结合旋量理论与代数方法的逆运动学求解方法.首先,通过旋量理论建立运动学模型,利用Paden-Kahan第1类子问题求解第1关节角度;其次,采用欧拉角理论,通过代数方法求解第5、6关节角度;最后,再次利用Paden-Kahan第1类子问题求解第2、3、4关节角度.以UR5协作机械臂为例,计算逆运动学得出8组解,其中逆解的最大位姿误差为10-15数量级,证明了提出的逆运动学求解算法的准确性.

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来源
《科学技术与工程》 |2021年第25期|10762-10767|共6页
作者
陈禹含; 韩宝玲; 王善达; 许仕杰; 刘杨;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆学院北京100081;

北京理工大学机械与车辆学院北京100081;

北京理工大学机电学院北京100081;

北京理工大学机电学院北京100081;

北京理工大学机械与车辆学院北京100081;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
旋量理论; 逆运动学; 指数积建模; 协作机器人;

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