基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

赖永林; 林茂松; 梁艳阳

首页> 中文期刊> 《科学技术与工程》 >基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对机器人末端轨迹为自由曲线问题,研究了三次非均匀B样条曲线插补算法。该算法能够根据任意分布的示教点,通过曲线反算求出原曲线。针对曲线速度规划中减速点难以预测的问题,提出以复合柯特斯公式进行曲线积分,求出曲线长度;并通过曲线反向拟合,将机器人运行位移实时地转化为插补点。同时为了减小震荡,利用曲率极值点对曲线进行了分段速度规划,从而达到在曲率极值点处进行减速的目的。最后,通过一个仿真实例,证明了该算法的有效性。

著录项

来源
《科学技术与工程》 |2013年第35期|10511-10517|共7页
作者
赖永林; 林茂松; 梁艳阳;
展开▼
作者单位

特殊环境机器人技术四川省重点实验室;

西南科技大学;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
三次非均匀B样条; 曲线积分; 反向拟合; 速度规划;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹规划方法 [J] . 张玲 . 高技术通讯 . 2018,第001期
2. 基于非均匀B样条曲线的挖掘机最优时间轨迹规划 [J] . 李虹 ,刘松 ,孙志毅 . 中国工程机械学报 . 2021,第004期
3. 一种三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法 [J] . 毛征宇 ,刘中坚 . 中国机械工程 . 2010,第021期
4. 三次非均匀B样条曲线插补算法研究 [J] . 林锋 ,汪地 . 组合机床与自动化加工技术 . 2012,第008期
5. 基于三次非均匀B样条的6DOF机械臂轨迹规划 [J] . 赵皓 ,刘满禄 ,张华 . 机器人技术与应用 . 2016,第006期
6. 基于模型预测控制的排爆机器人轨迹跟踪算法研究 [C] . Deng Wei ,邓伟 ,Liu Ping . 中国仪器仪表学会第18届青年学术会议 . -1
7. 基于遗传算法的B样条曲线优化在机器人轨迹规划中应用 [A] . 陈丹 . 2007

基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅