基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究

陈志新; 梁世晓; 董瑞雪; 王毅斌; 李子豪

首页> 中文期刊> 《科技和产业》 >基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究

基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

cqvip:对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。

著录项

来源
《科技和产业》 |2019年第11期|160-166|共7页
作者
陈志新; 梁世晓; 董瑞雪; 王毅斌; 李子豪;
展开▼
作者单位

北京物资学院物流学院北京101149;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
物体定位; 图像处理; 机器视觉坐标; 机器人坐标;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正 [J] . 王向军 ,陈思伟 . 机械科学与技术 . 2015,第005期
2. 基于旋量法的搬运机械手位姿误差分析 [J] . 李蕾 ,陈广锋 ,韩志远 . 组合机床与自动化加工技术 . 2015,第010期
3. 基于视觉与IMU融合的机器人位姿修正方法研究 [J] . 王晓云 . 鸡西大学学报 . 2020,第003期
4. 基于视觉与IMU融合的机器人位姿修正方法研究 [J] . 王晓云 . 黑龙江工业学院学报：综合版 . 2020,第003期
5. 基于双目视觉的运动位姿误差检测方法研究 [J] . 邰玉明 ,陶存然 . 宜春学院学报 . 2021,第003期
6. 基于立体视觉的虚拟环境下机械手定位研究 [C] . 邹湘军 ,邹海鑫 ,卢俊 . 全国高等学校制造自动化研究会第十三届学术年会 . 2008
7. 视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正 [A] . 陈思伟 . 2013

基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅