倒立摆小车的稳定控制设计

魏铂淞; 张启瑞

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倒立摆小车,作为PID控制最典型的运用模型,因由其模型结构清晰,控制方法成熟,在现今生活中存在较大的应用潜力.首先通过对倒立摆小车的介绍,确定状态变量.然后通过其运动中包含的牛顿第二定律作为建模依据,抽象出了描述倒立摆小车运动的微分方程数学模型,通过构建状态变量得到状态空间模型.通过MATLAB软件建立小车状态空间模型与PID控制器模型,给定输入,在调整PID控制器参数的过程中,验证小车的控制律设计结果.

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来源
《科教导刊-电子版（中旬）》 |2017年第1期|178-179|共2页
作者
魏铂淞; 张启瑞;
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作者单位

中国人民解放军空军工程大学;

西北工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP273.4;
关键词
创新素质; 倒立摆; 课程实践;

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