改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用

张伯源; 高国伟

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改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用

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针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提出一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿.传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号.本文在传统卡尔曼滤波算法的基础上引入衰减因子和差分控制项,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差,并结合硬件系统将该算法进行静态性能试验和动态性能试验,使用Allan方差分析法对原始陀螺仪信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行对比分析.对比数据结果表明,陀螺仪静态随机误差得到了有效的抑制,从而验证了该算法在陀螺仪静态数据处理方面具有一定的应用价值.

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来源
《传感器世界》 |2019年第3期|18-24|共7页
作者
张伯源; 高国伟;
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作者单位

北京信息科技大学传感器重点实验室;

北京100101;

北京信息科技大学传感器重点实验室;

北京100101;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类陀螺仪表;
关键词
MEMS陀螺仪; Allan方差; 随机漂移; 自适应卡尔曼滤波;

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